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公司介绍

北大荒集团二道河农场有限公司(2018年8月位于黑龙江省东部三江平原抚远市境内别拉洪河下游西岸。地理坐标为北纬47°35′~47°50′,东经134°00′~134°25′之间。东以别拉洪河、南以二道河与八五九农场为界;西与前锋农场接壤;北与前哨农场毗邻。场内地势平坦,西北高东南低。属于中温湿润性季风气候,极端日最低气温-40.3度,最高气温35.6度。年平均无霜期150天,有效积温2700度,年降雨量590毫米。

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北斗自动驾驶系统的调试及注意事项
作者:史桂兰信息提供日期:2021-11-26 00:00:00浏览量:1210

一、调试工作

系统参数设置中,只需要将角度传感器安装位置修改成无角度传感器模式即可。支持免调试,需要勾选自动标定,勾选完之后不需要进行“横滚调试”和“车辆调试”,需要“直线度调试”和“重复线调试”如若需要手动调试,则将自动标定勾选去掉按照如下方式调节来消除误差。前进方向:左减右加(误差持续向左,减小方位角数值)后退方向:左加右减(误差持续向左,增大方位角数值)方位角偏移每次调整幅度为0.1-0.3,可根据误差大小随机应变

横滚调试:该步骤主要用来测试车辆本身行驶时的横滚角度,开始第一次采集:点击开始第一次采集,等待其变为完成时,将车进行180度掉头,还停在刚才的地方,保证调整前后在一个地方即可,即保持其在相同的环境下,完成第2次采集之后,点击计算即可计算出一个横滚角修正值。

车辆调试:首先将车停在宽阔的地带,然后在软件主界面左侧,可以看到系统设置,点击系统设置,在界面的左下角可以看到车辆调试选项,点击车辆调试,可以进入如下界面,在该模式下,具体的操作如界面所示。

先修改车辆的稳线系数,一般调节在70左右,可根据情况上下调整, 选择一条200M以上的平坦直线路段,定一条AB线。

直线度调试分两种情况,开自动标定和不开自动标定。开自动标定:开自动标定情况下,选择一条合适的AB线开启导航,速度在4KM/H左右,观察平板上显示的误差情况,系统可根据误差表现情况进行自动调节方位角偏移、陀螺参数(角度传感器的话调整对中角度值),通过自动调节可将误差调节在0左右,自动驾驶状态下需要前进后退多进行测试,确保标定的数据都是准确的数值。

直线度调试完成后,确保车辆在自动驾驶状态下误差表现较好,才可以进行此项调试,否则调试出来的数据不能准确调试出重复线偏移值。

????二、注意事项

1、设定AB线,启动导航,记录当前作业线线号,当偏差值能连续显示0-1跳动时将车停下,在车后中轴的地方(一般选择使用传动轴位置)用吊坠在地面上做标记,此过程中最好重复三次,确保标记位置准确。

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2、按照同样方法在此作业线上找三个位置分别在地上做好标记。

3、将车掉头,掉头仍然在此作业线上开启导航,分别在做标记的位置将车停下来,若车停在标记的位置平板界面显示的误差较大,可开着导航前进后退进行调整,确保显示的误差在可测量范围内。进行标记位置。

4、通过三个及以上位置的标记对比,算出平均值和偏差方向

举例调试方法:

1:幅宽3.5M,农户要的标准结合部为65cm。跑三趟,面向第二趟的方向,左手边为左接行,右手边为右接行。假设:左接行测量后为70cm,右接行测量后为50cm,计算:70-50=20???20÷4=5

哪边大往哪边推(模拟推农具):左边为70cm(左边大),那我们向左推5公分。推完后得出的结论为:左70-(5×2)=60,右50+(5×2)=60。(向大的方向推完后,大的接行是需要减,小的接行需要加)。此时左右接行均为60cm,那么60cm与标准结合部65cm相差5cm,我们就需要在幅宽内加5cm,增加后的幅宽为3.55 M。(如果算出的值比标准结合部大,那减幅宽即可)。


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